Camera Skill

ROS 2 Jazzy L2 相机技能：单包，公开契约与实现分离。

仓库

camera/
    camera_skill/     # 技能包（直接在仓库根下）
    docs/
    third_party/

包内结构

camera_skill/
    include/camera_skill/   # 仅公开契约（4 个头）
    src/
        core/               # 编排：session / stream_graph / pipeline_builder / calibration
        devices/            # 一设备一对文件
        sinks/              # 出口
        node/               # 入口（薄可执行文件）
    test/                   # 无硬件单测
    config/
    launch/

实现集中在 camera_skill_core 静态库中，camera_stream_node 只是入口。

详见 docs/architecture.md。

可选依赖

v4l2 恒可用。以下后端按探测结果自动开启，缺失时不会注册（配置里绑定它们会作为 启动失败出现在 /diagnostics，不会静默消失）：

后端	需要
gst / nvv4l2 / nvargus	gstreamer-1.0-dev
realsense	librealsense2
geac / tztek	libgeaccam（闭源，仅 aarch64）

编译时会打印实际开启的后端，例如 camera_skill backends: v4l2=ON gst=off realsense=off geac=off。

编译与启动

cd /home/nvidia/Documents/camera
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --packages-select camera_skill
source install/setup.bash
ros2 launch camera_skill multi_camera.launch.py \
    enabled_roles:=gmsl_00,gmsl_02,realsense_d435i

测试

不需要硬件，可在开发机上运行：

colcon test --packages-select camera_skill
colcon test-result --verbose

常用启动参数

参数	默认	说明
enabled_roles	空（= 绑定里的全部）	逗号分隔的角色名
reopen_limit	3	启动失败后的重连尝试次数
fail_reopen_threshold	30	连续抓帧失败多少次触发重连
reopen_backoff_ms	1000	重连基础间隔，失败则指数增长，封顶 30s
max_total_reopens	0	重连总次数上限；0 = 不限（默认，避免误判相机已死）